分期依据学界通行框架（卿希泰《中国道教史》、任继愈《中国道教史》、Kohn《Daoism Handbook》等），事件年份以公元纪年，存疑者标「约」。
先秦时期尚无作为宗教组织的「道教」，但道教日后所依托的思想、信仰与技术资源多在此时形成。其一是以《老子》（《道德经》）为核心的道家哲学：以「道」为万物本源，主张「无为」「自然」「守柔」，战国时经庄周及其后学发挥为齐物、逍遥、坐忘、心斋等观念，成为道教义理与修养论的根本经典。其二是齐国稷下学宫中兴起的「黄老之学」，托名黄帝，糅合道家与法术、刑名，为汉初治术及后来的黄老道埋下伏笔。其三是巫祝、方术与神仙信仰的积累：《山海经》《楚辞》所见巫觋祭祀，燕齐海滨的方士与三神山传说，邹衍阴阳五行学说，以及导引、行气、房中、服食等养生术（如战国《行气玉佩铭》所示），都在秦汉被方仙道吸收。老子其人年代与《道德经》成书年代学界仍有争议，通常认为老子约与孔子同时或稍晚，《道德经》成书于战国前中期，1993 年郭店楚简与 1973 年马王堆帛书为其早期文本提供了实物证据。此期是「道家」而非「道教」，但后世道教奉老子为教主、以《道德经》为圣典，追溯正统即由此始。
秦汉是道教「前史」的关键阶段。秦始皇、汉武帝笃信方士，遣徐福入海、封禅泰山、求不死之药，燕齐方士以「方仙道」之名活跃于宫廷，李少君、栾大、公孙卿等祠灶、化丹砂为黄金的活动，是外丹术与祭祀神仙的早期形态。汉初黄老之学成为治国指导思想（文景之治），窦太后好黄老，《淮南子》集黄老道家与神仙思想之大成。武帝独尊儒术后，黄老之学退出政治舞台，转向民间与养生领域，逐渐由「学」变「道」：东汉初，老子被神化，桓帝时（165—166）先后遣使祠老子于苦县，并在宫中「祠黄老、浮屠」，「黄老道」之名见于史籍，标志着老子由哲人向教主的转变。与此同时，谶纬与灾异学说流行，《太平经》一系的「天书」在成帝、顺帝时代先后出现，为太平道之滥觞；《周易参同契》则将易学、黄老与炉火之术结合，被后世尊为「万古丹经王」。此期方术、黄老、神仙信仰与民间祭祀相汇聚，制度化教团呼之欲出。
东汉中后期，在黄老道、太平经信仰和民间巫祝的基础上，出现了有经典、有组织、有仪式的教团，学界通常以此为道教正式创立的标志。其一为太平道：张角奉《太平经》，以符水咒说疗病，自称「大贤良师」，十余年间徒众数十万，遍布青、徐、幽、冀等八州，置三十六「方」，184 年（甲子）以「苍天已死，黄天当立」为号起事，史称黄巾之乱，虽被镇压，却动摇了汉室根基。其二为五斗米道（天师道）：张陵（张道陵）于顺帝时入蜀，传于 142 年在鹤鸣山受太上老君之命为「天师」，创立正一盟威之道，以《道德经》为主要经典，作《老子想尔注》（一说张鲁作），入道者出五斗米，故名。张陵传子张衡、孙张鲁，张鲁据汉中近三十年，设「二十四治」、祭酒、义舍，以「三官手书」为病者请祷，形成政教合一的地方政权。215 年张鲁降曹操，天师道徒众被大批迁往北方，为魏晋道教北传创造了条件。此期道教已具备教主、经典、教团、戒律与科仪的雏形，是从「道家」「方术」到「道教」的决定性转折。
魏晋是道教从地方教团走向全国性宗教、由民间信仰走向士族化与经典化的时期。张鲁降曹后天师道随教民北迁，深入中原与江南士族，王羲之、郗愔等世家皆奉天师道，同时也出现组织松散、「祭酒」私署的问题。西晋末至东晋，北方战乱使大量人口南渡，天师道在江南与本地方术、巫俗结合。此期最重要的思想成果是葛洪（283—343）的《抱朴子》：内篇系统论述神仙可学、金丹为要、兼行行气房中导引，外篇论世务，是神仙道教理论的集大成，并将葛玄—郑隐一系的丹道传统制度化；他晚年在罗浮山炼丹。东晋中后期江南贵族道教兴起两大新经系：364—370 年前后杨羲、许谧、许翙在句容茅山降诰，传出《上清大洞真经》等上清经，重视存思、诵经与身中神，奉魏华存为第一代宗师；约 397—402 年葛巢甫等造作以《度人经》为核心的灵宝经，融摄佛教劫运、轮回观念，重斋醮科仪，普度众生。同时《三皇经》一系构成后来「三洞」之洞神部。东晋末孙恩、卢循以天师道号召起事（399—411），既显示道教在民间的动员力，也促使教团寻求整顿。魏晋玄学「三玄」（老、庄、易）的流行则为道教义理化提供了哲学语言。
南北朝是道教「改革—整合—官方化」的时期，南北各有代表。北方：嵩山道士寇谦之称 415 年、423 年两度得太上老君与李谱文降授《云中音诵新科之诫》与《录图真经》，「清整道教，除去三张伪法、租米钱税及男女合气之术」，以礼度、诵诫、斋醮取代旧天师道的民间做法；424 年至平城获崔浩引荐，太武帝于 440 年改元「太平真君」，442 年亲至道坛受符箓，此后北魏皇帝即位受箓成为惯例，道教首次成为国家宗教，史称「北天师道」，同期太武帝灭佛（446）也与之相关。南方：庐山道士陆修静整理三洞经书，471 年上《三洞经书目录》，著录 1228 卷，奠定《道藏》「三洞」分类；他又整顿天师道组织、制订斋醮仪范百余卷，是「南天师道」与灵宝科仪的奠基者。梁代陶弘景隐居茅山，撰《真诰》《登真隐诀》，整理上清经诰、建立神仙谱系（《真灵位业图》），使上清（茅山）派成为南方道教主流；他与梁武帝关系密切，号「山中宰相」，兼精医药、炼丹。北周武帝主持编《无上秘要》（约 577），是现存最早的道教类书，并于 574 年并废佛道二教而后立通道观。此外，楼观道在北方以关中终南山楼观台为中心兴起，宣扬「老子化胡」，与佛教多有论争（如顾欢《夷夏论》，467）。经此一期，道教已具经典体系、神谱、戒律科仪与官方地位，为隋唐国教化铺路。
隋唐是道教的鼎盛期之一。隋文帝、炀帝均礼遇道士，「开皇」年号即取自道经。唐朝皇室李姓，尊老子为「圣祖」，625 年高祖定三教次序道先、儒次、佛后；高宗 666 年封老子「太上玄元皇帝」，玄宗时期（712—756）达到顶峰：诏令士庶家藏《道德经》、设崇玄学与道举、令《老子》《庄子》《列子》《文子》尊为「真经」、亲注《道德经》、741 年两京诸州置玄元皇帝庙，748 年再上老子尊号「大圣祖高上大道金阙玄元天皇大帝」，并敕编《一切道经音义》与首部道藏《开元道藏》（一说《三洞琼纲》，约 3744 卷）。武则天虽崇佛，仍封老子母为「先天太后」。义理上，成玄英、李荣、王玄览等以「重玄」思想诠释老庄，吸收佛教中观而超越有无，形成隋唐重玄学；司马承祯《坐忘论》《天隐子》确立心性修炼与坐忘方法，吴筠《玄纲论》系统阐释道体。上清（茅山）派王远知、潘师正、司马承祯、李含光相继为帝王之师，居宗派主流；孙思邈汇集医药养生，叶法善、罗公远以法术著称，张果等被后世列入八仙。外丹术空前兴盛，多位皇帝疑因服丹而亡，也引发反思，为内丹转向埋下伏笔。唐末杜光庭集科仪、仙传、注疏之大成，作《道德真经广圣义》《道门科范大全集》，入蜀依前蜀王建，成为唐宋道教转型的枢纽人物。会昌灭佛（845）由崇道的武宗发动，道教势力一度膨胀。安史之乱后国家控制减弱，钟离权、吕洞宾传说与内丹思想开始酝酿。
五代战乱中道教在各割据政权继续受尊崇（前蜀杜光庭、南唐、吴越、闽等），并出现陈抟这样的枢纽人物：他隐居华山，传《无极图》《先天图》，融合易学、内丹与心性之学，下启邵雍、周敦颐的宋代理学与张伯端的内丹南宗，谭峭《化书》、闾丘方远等亦属此期。北宋立国后真宗、徽宗两朝掀起崇道高潮：真宗于 1008 年演出「天书」降临，封禅泰山、祀汾阴，1012 年尊圣祖赵玄朗，1014 年封老子「太上老君混元上德皇帝」，兴建玉清昭应宫，并命王钦若等编《宝文统录》，张君房续修成《大宋天宫宝藏》4565 卷（1019），撮其精要为《云笈七签》。徽宗自称「教主道君皇帝」（1117），宠信林灵素、王文卿，推行神霄雷法，改佛为道（1119）、设道学、道官，编刊《万寿道藏》（1117—1119 前后，5481 卷，首次雕版）。此期教派格局也在重组：钟吕内丹道成为主流修炼理论，张伯端 1075 年成《悟真篇》，奠定内丹南宗基础；符箓道法方面出现天心正法（饶洞天、谭紫霄，10 世纪末—11 世纪）、神霄派（林灵素、王文卿）等以雷法、考召为特色的「新符箓派」，龙虎山张天师一系在真宗以后重获朝廷认可（1015 年张正随受封「先生」），茅山、阁皂山与龙虎山逐渐形成「三山符箓」格局。北宋道教在皇权推动下达到又一高峰，靖康之变（1127）后局面陡变。
靖康之变后中国南北分治，道教出现南北两种走向。北方金朝统治下涌现三个新道派：萧抱珍太一教（1138 前后，重符箓与忠孝）、刘德仁真大道（1142，重苦行力作）、王重阳全真道（1167，重性命双修、三教合一、出家住庵）。全真最为重要：王重阳 1167 年赴山东宁海，收马钰、丘处机、谭处端、刘处玄、王处一、郝大通、孙不二「七真」，1170 年卒于汴梁；1219 年丘处机应成吉思汗召，1222 年于大雪山（兴都库什）行在觐见，「一言止杀」，1224 年归燕京，得掌管天下道教并免赋役，全真在蒙古统治下迅速扩张至鼎盛，1237—1244 年宋德方主持刊刻《玄都宝藏》7800 余卷。1255—1258 年佛道辩论中全真失利，1281 年忽必烈下令焚毁《道德经》以外道经，全真受挫，此后与南方内丹南宗合流，形成尊钟吕—王重阳—七真的全真教团。南方：南宋以龙虎、茅山、阁皂「三山符箓」为主体，白玉蟾整合内丹南宗与雷法，清微派（黄舜申）、净明道（刘玉，1297 前后立教）相继形成，神霄、天心继续流传。元代龙虎山天师受宠：1276 年张宗演入朝主领江南道教，弟子张留孙留京立「玄教」，吴全节续之；1304 年成宗授三十八代天师张与材「正一教主，主领三山符箓」，各符箓派归入正一，形成延续至今的「正一—全真」两大格局。永乐宫（1247 起建）、《道法会元》等亦是此期道教艺术与道法总集的代表。
明代道教在国家管理下延续「正一—全真」两大格局，正一因擅长斋醮、符箓而更受朝廷倚重。太祖朱元璋 1368 年召四十二代天师张正常，1370 年革去「天师」称号改授「正一嗣教真人」，1382 年设道录司统管全国道教，将道士分为「正一」「全真」两类，规定度牒制度并限制民间私建宫观。成祖朱棣崇奉真武，1412 年起大修武当山宫观，历时十余年建成九宫八观三十三处建筑群，1406 年命四十三代天师张宇初编纂道藏，张宇初撰《道门十规》整顿教风；道藏经张宇初、张宇清、邵以正相继主持，于正统九年至十年（1444—1445）刊成《正统道藏》5305 卷、480 函，1607 年五十代天师张国祥奉敕续修《万历续道藏》180 卷，合计 5485 卷，为今存唯一完整之古道藏。世宗嘉靖朝（1522—1566）崇道达于极致，邵元节、陶仲文以斋醮、方术位极人臣，青词宰相严嵩等应运而生。全真派方面，虽政治地位不及正一，但龙门派在民间持续传承，武当张三丰传说盛行，永乐帝遣使访求不遇，反使其名声大噪；张三丰、陆西星（内丹东派）、伍守阳（伍柳派之源）等推动内丹在民间士人中的传播。同期，林兆恩创三一教，善书如《太上感应篇》《文昌帝君阴骘文》流行，城隍、关帝、真武、妈祖等信仰在官方与民间共同推动下扩展，《西游记》《封神演义》等小说也折射道教神谱的世俗化。明末国家控制松弛，正一天师世袭虽延续，道教整体已显颓势。
清朝以藏传佛教为国家宗教，对道教态度趋于冷淡与控制。顺治、康熙初仍礼遇天师，1651 年封五十二代张应京「正一嗣教大真人」；雍正一度崇信龙虎山娄近垣，敕修京师大光明殿；乾隆则于 1752 年（一说 1742）降天师品秩为五品，禁其朝觐，道光 1821 年停止天师入朝，正一在官方层面地位持续下滑。与此相对，全真龙门派出现「中兴」：王常月于顺治十三年（1656）奉旨在北京白云观开坛传戒，三次登坛，受戒千余人，赐紫衣，此后南下南京、杭州、湖州、武当等地传戒，制订三坛大戒仪范（初真、中极、天仙），著《龙门心法》，弟子谱系遍及南北，白云观确立为全真第一丛林。乾嘉以降，闵一得（金盖山，编《古书隐楼藏书》，与西竺心宗结合）、刘一明（栖云山，《道书十二种》）、柳华阳（《慧命经》1794，与伍守阳并称伍柳派）、李西月（西派，1806—1856）、黄元吉（《乐育堂语录》）等使内丹学在民间与士人中持续发展。蒋予蒲辑《道藏辑要》（嘉庆间），1906 年成都二仙庵重刊；陈铭珪《长春道教源流》（1879）开近代道教史研究之先。民间层面，扶乩、吕祖信仰、关帝、文昌与善书极盛，道教与地方社会、会党、民间教派深度交织。太平天国（1851—1864）大规模毁坏宫观，庚子之乱（1900）白云观受冲击。清末新政「庙产兴学」（1898、1904 后）冲击道观，正一、全真均处困境，为民国道教组织化埋下动因。
辛亥革命废除天师世袭封号，道教失去帝制时代的制度依托，在「反迷信」思潮、庙产兴学与战乱中艰难求存，同时开始模仿近代宗教团体进行组织化。1912 年北京白云观（全真）成立「中央道教会」，上海（正一，六十二代天师张元旭主持）成立「中华民国道教总会」，此后各地道教会时起时落；1928 年南京国民政府颁布《神祠存废标准》，1929 年《监督寺庙条例》，大量宫观被占用改建。学术与出版方面出现重要进展：1923—1926 年上海商务印书馆涵芬楼借北京白云观藏本影印《正统道藏》（含续藏），使道藏首次流通于学界；陈撄宁 1912—1914 年在白云观通读道藏，1933 年创办《扬善半月刊》、1939 年《仙道月报》，倡导以「仙学」独立于宗教、以科学态度研究内丹，形成近代仙学思潮；陈国符 1949 年出版《道藏源流考》，奠定道藏目录学；许地山《道教史》（1934）、傅勤家《中国道教史》（1937）为最早的通史著作，法国马伯乐（Henri Maspero）的道教研究亦于此期展开。抗战期间道教参与救护与抗日活动，白云观、青城山、龙虎山等处仍维持传戒授箓；1936 年上海市道教会、1947 年上海道教会先后成立，1946 年六十三代天师张恩溥在上海组织中国道教会。民间层面，扶乩坛与道院、世界红卍字会（1921）等慈善团体兴盛。1949 年张恩溥迁台，正一道大陆与台湾分传。
中华人民共和国成立后，道教在土地改革与宗教政策调整中经历重组：宫观土地被没收或缩减，道士参加劳动，部分还俗。1957 年 4 月中国道教协会在北京白云观成立，岳崇岱任首任会长，陈撄宁任副会长（1961 年任第二届会长），协会办刊《道协会刊》、举办道教徒进修班（1962），并组织道教史研究。1966 年「文化大革命」爆发，宗教活动全面停止，宫观被占、神像经卷大量毁坏，道士被遣散，陈撄宁 1969 年在北京去世，道教遭受近代以来最严重的破坏。1978 年后宗教政策恢复，1980 年 5 月中国道教协会召开第三届代表会议恢复工作，黎遇航任会长；1982 年中共中央「19 号文件」确立宗教信仰自由政策，白云观、青城山、武当山、龙虎山、茅山、崂山、楼观台等重点宫观陆续修复开放；1989 年白云观举行 1949 年后首次全真传戒，1990 年中国道教学院成立，1991 年龙虎山恢复正一授箓（先对海外道众，1995 年起对内），1992 年傅圆天、1998 年闵智亭相继任会长；1994 年武当山古建筑群列入世界文化遗产。学术上，王明《太平经合校》（1960）、卿希泰与任继愈分别主编的《中国道教史》（1988—1995、1990）等奠定当代研究基础。1980—2000 年间，道教在制度、教育、宫观、学术各方面完成从废墟到复兴的转变。
进入二十一世纪，中国大陆道教在制度化管理下持续发展。中国道教协会历经任法融（2005—2015）、李光富（2015—）等任会长，2004 年《中华道藏》（49 册，华夏出版社）出版，为正统道藏之后首次系统整理、标点、重编的道藏；2007 年在西安、香港举办国际《道德经》论坛，2011 年起举办国际道教论坛（衡山 2011、龙虎山 2014、武当山 2017、茅山 2023），名山道教活动与旅游文化产业并行。传戒授箓制度化：全真传戒于青城山（1995）、千山（2002）、崂山（2016）、南岳（2019）等地陆续举办，正一授箓在龙虎山常态化；各地道教学院相继设立；2018 年新修订《宗教事务条例》施行，同年宗教白皮书称全国有道教宫观 9000 余座、教职人员 4 万余人。学术上，《The Taoist Canon》（2004）、《中国道教思想史》（2009）、《道教研究学报》（2009）、Journal of Daoist Studies（2008）等出版，四川大学、香港中文大学、法国远东学院等成为研究中心。同时，道教面临人才、商业化、宫观管理及与民间信仰边界等问题；养生、太极、内丹、风水等「道文化」在大众层面广泛流行。
道教向域外传播的历史悠久而不均衡。东亚：唐代道教影响朝鲜半岛（高句丽 624 年遣使入唐求道法，唐遣道士赴高丽讲《老子》）与日本（未形成教团，但阴阳道、修验道及庚申信仰多有道教因素），越南则长期保留道教科仪与城隍、关帝、真武信仰。近代以来主要途径是华人移民：闽粤移民把正一、闾山、普庵等道法与妈祖、关帝、大伯公信仰带到台湾与东南亚，台湾在明清形成以正一道坛为主的「火居道士」传统，1949 年六十三代天师张恩溥迁台，其后成立台湾省道教会、中华民国道教会（约 1966），台湾成为道教科仪研究的重要田野（施舟人 1960 年代在台南受箓）。香港自 20 世纪初广东全真道堂南迁，啬色园（1921）、蓬瀛仙馆（1929）、青松观、圆玄学院（1950）等兴起，1961 年成立香港道教联合会；澳门有道教协会（2001）与吴庆云道院科仪传统。东南亚：新加坡道教总会（1990）、马来西亚道教总会等成立于 1990 年代。欧美：以《道德经》译本（1868 年以来逾百种）、太极拳、气功、内丹与「哲学道家」为主要传播形式，1968 年贝拉焦首届国际道教研究会议开启西方道教学，法国远东学院等成为研究中心，Kohn《Daoism Handbook》（2000）、Pregadio《道教百科全书》（2008）相继出版；1970 年代起北美出现华人及西方人主持的道观与教团。海外道教总体呈现「科仪—民间信仰」与「哲学—养生」两条线并行的格局。